Tránh vật cản bằng cảm biến siêu âm

SGK cho ví dụ dùng biến đếm để lần gặp vật thứ nhất xoay trái, lần thứ hai xoay phải, rồi lặp lại. Nếu đặt `lần_gặp = 0`, mỗi **sự kiện gặp vật mới** chọn trái khi biến là 0, chọn phải khi là 1, sau đó đổi `0 ↔ 1`. Cần phân biệt sự kiện mới với nhiều lần đọc liên tiếp cùng một vật: nếu tăng biến ở mỗi vòng khi vật vẫn ở gần, robot có thể đổi hướng liên tục. Chỉ ghi nhận lần mới sau khi vật đã rời vùng phát hiện hoặc robot đã hoàn tất thao tác tránh. **Nhiệm vụ:** thử hai vật cản mềm ở vị trí khác nhau. **Thiết bị:** robot, cảm biến siêu âm và vùng trống. Nạp chương trình của đúng bộ, chạy tốc độ thấp; ghi các lần đo, lệnh và vị trí xe. **Kết quả cần thấy:** gặp vật thì thực hiện hướng đã đặt, rời vật mới sẵn sàng tính lần tiếp. Nếu xe giật/đổi hướng liên tục, kiểm biến đếm, điều kiện thoát vật và dữ liệu cảm biến.