Bốn trạng thái của hai mắt
Giả sử cảm biến đã hiệu chỉnh theo ví dụ SGK: **vạch tối cho 0, nền sáng cho 1**. Bảng dưới đọc theo thứ tự `(trái, phải)` và theo đường tối đủ rộng của ví dụ.
| Tín hiệu | Cách xử lí mẫu |
|---|---|
| `(0, 0)` | Đi thẳng trên vạch. |
| `(0, 1)` | Rẽ trái về vùng tối. |
| `(1, 0)` | Rẽ phải về vùng tối. |
| `(1, 1)` | Cần quy tắc riêng: tìm lại vạch hoặc dừng ở đích. |
Tín hiệu `(1, 1)` không mang sẵn nghĩa “đã đến đích”. Phải dựa thêm sa bàn, vị trí và nhiệm vụ. Cảm biến bốn mắt cho nhiều tổ hợp hơn, giúp nhận biết tình huống phong phú hơn nhưng vẫn phải hiệu chỉnh và định nghĩa hành động cho từng tổ hợp cần dùng.
Thử bằng bảng tín hiệu
**Nhiệm vụ:** dùng vạch tối trên nền sáng để kiểm các trạng thái trước khi cho xe chạy. **Thiết bị:** cảm biến thật, sa bàn phẳng có độ tương phản, phần mềm đọc tín hiệu của bộ. Giữ xe đứng yên, đưa cảm biến qua giữa vạch và hai mép, ghi `(trái, phải)`; so với bảng. Sau đó cho xe chạy chậm, thử các đoạn thẳng, cong và điểm kết thúc.
**Kết quả cần thấy:** các tín hiệu trên mặt bàn phù hợp quy ước đã xác nhận và xe điều chỉnh về vạch. Nếu kết quả đảo hoặc không đổi, kiểm cổng, chiều lắp, độ cao, ánh sáng nền và hiệu chỉnh. Với cảm biến bốn mắt, ghi thứ tự mắt rõ trước khi diễn giải chuỗi bốn số.
Bài luyện
Theo bảng hai mắt của ví dụ, tín hiệu (0, 1) ứng với hành động mẫu nào?
Mắt trái ở tối, mắt phải ở sáng nên vạch lệch về trái.
Rẽ phải ứng với (1, 0).
Chưa có dấu hiệu đích.
Một mắt trên vạch cho biết cần chỉnh hướng ở ví dụ này.
Lời giải
Với quy ước sách, (0, 1) nghĩa là mắt trái còn trên vạch tối, mắt phải trên nền sáng. Hành động mẫu là rẽ trái để trở về vạch.
Bài luyện
Cặp (1, 1) cho biết chắc điều gì trong ví dụ đã hiệu chỉnh?
Vùng tối được mã 0.
Quy ước sáng là 1 ở cả hai mắt.
Đích cần được xác định bằng sa bàn và quy tắc.
Có thể rẽ, dừng hoặc tìm vạch tùy nhiệm vụ.
Lời giải
Hai giá trị 1 chỉ cho biết hai mắt thấy vùng sáng theo quy ước ví dụ. Quyết định dừng hay tìm vạch cần thêm bối cảnh.
Đang học