Tín hiệu vào và thông báo ra
Cảm biến dò đường nhận sự khác nhau về ánh sáng phản xạ từ vạch tối và nền sáng. Cảm biến siêu âm phát và nhận sóng để ước lượng khoảng cách đến vật phía trước; vật đặt quá gần, quá xa hoặc lệch hướng có thể cho kết quả không như mong đợi. Cảm biến cung cấp **dữ liệu**; chương trình quyết định xử lí.
Còi, LED và màn hình là cách **thông báo kết quả**. Bộ điều khiển từ xa cho tín hiệu điều khiển vào. Tiếng còi kêu chỉ chứng tỏ lệnh ra được kích hoạt, chưa chứng minh cảm biến đo đúng.
Hai mắt dò đường
Với cảm biến hai mắt của **ví dụ trong sách**, mỗi mắt cho `0` ở vùng tối và `1` ở vùng sáng. Cặp `(trái, phải)` là `(0, 0)` khi cả hai mắt ở vạch tối; `(0, 1)` khi chỉ mắt trái ở vạch; `(1, 0)` khi chỉ mắt phải ở vạch. `(1, 1)` là cả hai ở vùng sáng, nhưng động tác tiếp theo phụ thuộc sa bàn: có thể tìm lại vạch hoặc dừng ở điểm kết thúc.
**Thực hành:** đặt cảm biến thật lần lượt trên vùng tối và sáng, đọc giá trị theo phần mềm của bộ. **Kết quả mong đợi:** tín hiệu thay đổi nhất quán. Nếu không, kiểm nguồn, cổng, độ cao mắt và mức hiệu chỉnh. Một số bộ có quy ước ngược; cần đo thử thay vì mặc định theo sách.
Bài luyện
Theo quy ước ví dụ trong sách, trái ở vùng tối và phải ở vùng sáng cho cặp nào?
Trái tối là 0, phải sáng là 1.
Cặp này đảo vị trí hai mắt.
Cả hai tối mới là 0, 0.
Cả hai sáng mới là 1, 1.
Lời giải
Theo quy ước của SGK, tối cho 0, sáng cho 1. Do đó (trái, phải) = (0, 1). Cảm biến thật vẫn phải được thử.
Bài luyện
Cảm biến hai mắt cùng báo (1, 1). Có thể kết luận robot chắc chắn phải làm gì?
Còi không bắt buộc từ cặp này.
Ý nghĩa của cùng vùng sáng phụ thuộc sa bàn.
Đi thẳng không hợp mọi tình huống mất vạch.
Rẽ trái chỉ là một lựa chọn.
Lời giải
Trong bảng sách, (1, 1) là cả hai mắt ở vùng sáng. Xử lí có thể là tìm lại vạch hoặc dừng, tùy tình huống và chương trình.
Đang học