Cấu trúc và truy vết chương trình robot

Một chương trình robot thường có phần **khởi động** để đặt trạng thái ban đầu và phần **lặp** để liên tục nhận tín hiệu, xử lí và điều khiển. Trong ví dụ SGK, khối `forever` giữ việc kiểm cảm biến khi robot còn vận hành. Nhưng không phải mọi nhiệm vụ đều phải lặp vô tận: nhiệm vụ chạy một khoảng thời gian rồi dừng có thể dùng lặp hữu hạn hoặc điều kiện dừng. Mã giả dưới đây chỉ mô tả ý tưởng, chưa là lệnh của một bộ robot cụ thể: ```text Khởi động: số_lần = 0 Lặp 3 lần: Bật còi Đợi 1 giây Tắt còi số_lần = số_lần + 1 ``` Sau vòng lặp, còi đã bật rồi tắt ba lần và `số_lần = 3`. Nếu đặt `số_lần = 0` **bên trong** mỗi lần lặp thì cuối mỗi lượt chỉ về 1, không đếm được tổng.