Bảng mạch làm gì?
Bảng mạch điều khiển có chip vi điều khiển, bộ nhớ và các cổng vào/ra. Chương trình nằm trong bộ nhớ; chip đọc dữ liệu vào, xử lí theo lệnh và gửi tín hiệu ra. Bộ phận vào có thể là nút hoặc cảm biến; bộ phận ra là động cơ, LED hoặc còi. Cổng nào dùng cho thiết bị nào phụ thuộc **sơ đồ của bộ robot cụ thể**.
**Động cơ DC** quay bánh liên tục để xe tiến, lùi hoặc đổi hướng. **Servo điều khiển vị trí** đưa khớp/cánh tay đến góc mục tiêu trong phạm vi thiết bị. Không suy rằng mọi servo chỉ có một kiểu điều khiển.
M1 trái, M2 phải trong G-Robot
Trong mô hình G-Robot của sách, động cơ bánh **trái** nối **M1**, bánh **phải** nối **M2**. Nếu chương trình giả định cách nối ấy mà hai dây bị đổi chỗ, xe có thể rẽ khác dự kiến. Khi kiểm lỗi, xem cả cổng, chiều lắp động cơ, lệnh và nguồn; không thể kết luận chắc một nguyên nhân chỉ bằng nhìn xe đi sai.
**Thực hành:** ngắt nguồn; đặt xe để bánh không chạm mép bàn hay dây; đối chiếu nhãn M1/M2, nối đúng theo tài liệu của bộ; cấp nguồn và chạy phép thử ngắn. **Kết quả mong đợi:** từng bánh đáp ứng lệnh tương ứng. Nếu sai, dừng nguồn rồi kiểm lại dây và chương trình. Với bộ khác, thay nhãn/cổng theo sơ đồ của bộ đó. Bài luyện chỉ kiểm hiểu cách làm, không chứng nhận đã lắp đúng.
Bài luyện
Muốn bánh xe dạng hai bánh chủ động quay liên tục, bộ phận nào trong ví dụ sách phù hợp?
Cảm biến đưa tín hiệu vào.
Màn hình đưa thông tin ra.
Động cơ DC quay bánh.
Còi phát âm thanh.
Lời giải
Xe minh họa dùng hai động cơ DC gắn bánh chủ động. Bảng mạch điều khiển chúng để tạo chuyển động.
Bài luyện
Theo sơ đồ G-Robot trong sách, động cơ bánh trái nối cổng nào?
M2 dành cho bánh phải.
Cổng cảm biến không là cổng động cơ trái.
Cổng nguồn không thay cổng động cơ.
Ví dụ sách đặt bánh trái ở M1.
Lời giải
Sơ đồ G-Robot nối động cơ trái vào M1 và phải vào M2. Đây là ánh xạ của bộ minh họa; bộ khác phải kiểm tài liệu riêng.
Đang học