Quy tắc tránh vật và trạng thái lỗi

Quy tắc SGK “`d>30 cm` đi thẳng, ngược lại quay trái” là **mô hình ý tưởng**, chưa đủ bảo đảm không va chạm: robot vẫn tiến trong lúc đo/xử lí, có quán tính khi dừng, vật có thể nghiêng/không phản xạ, bên trái có thể bị chắn. Với mô hình học tập, nên có các trạng thái **đo hợp lệ**, **vật gần**, **không có số đo hợp lệ**; ở lỗi đo, dừng hoặc chuyển chế độ an toàn và báo người phụ trách, không tự cho đi thẳng. Kiểm khoảng trống phía trái hoặc đặt vùng thử trống trước khi quay. Mốc 30 cm phải thử với tốc độ, độ trễ, kích thước mô hình; không gọi là định mức an toàn chung. Nếu dùng PWM để điều tốc, giá trị lệnh không tự là vận tốc thực: cần quan sát/quy trình đo và hiệu chỉnh.