Đo khoảng cách bằng thời gian siêu âm

Cảm biến kiểu phát–nhận siêu âm đo **thời gian khứ hồi** `t` của xung phản xạ, rồi ước lượng `d≈v×t/2` với `v` là tốc độ âm trong điều kiện không khí đang xét. Chia 2 vì sóng đi **từ cảm biến đến vật và quay lại**. Nếu dùng gần 20°C, có thể minh họa `v≈0,0343 cm/µs`; đây là xấp xỉ, nhiệt độ/độ ẩm, mặt vật, góc và vùng đo ảnh hưởng kết quả. SGK tính `t/2/29,412` tương đương dùng khoảng `0,034 cm/µs`, nhưng **chỉ khi có xung hợp lệ**. `pulseIn` không có echo/timeout không phải khoảng cách 0 cm chắc chắn; phải đánh dấu số đo không hợp lệ và cho robot dừng/đợi xử lí theo phương án an toàn. Thời lượng xung kích/trễ phải theo tài liệu đúng module; không sao nguyên mã SGK như thông số dùng cho mọi cảm biến.